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1、邏輯控制芯片的選擇

本項目中邏輯控制芯片用于接收傳感器反饋的輸入信號，并根據反饋信號輸出相應控制信號給繼電器控制模塊，從而實現降低繞線圈轉速的目的。邏輯控制芯片 74LS21P 符合本項目控制要求。邏輯控制芯片 74LS21 為兩組 4 輸入端與門（正邏輯），其主要電氣特性的典型值為：tPLH 為 8 ns，tphl 為 10 ns，PD 為 9 mW，其邏輯關系如圖 3 所示。

圖 3 中，輸入電壓為 7 V，A~D 間電壓為 5.5 V，工作環境溫度為 0~70 ℃，存儲溫度為-65~150 ℃。

各功能如表 1 所示。

2、 繼電器模塊

BENXIANGMUSUOCAIYONGDEDIANCISHIJIDIANQIYOUTIEXIN、XIANQUAN、XIANTIE、CHUDIANHUANGPIANDENGZUCHENG。ZHIYAOZAIXIANQUANLIANGDUANJIASHANGYIDINGDEDIANYA，XIANQUANZHONGJIUHUILIUGUOYIDINGDEDIANLIU，CONGERCHANSHENGDIANCIXIAOYING，XIANTIEJIUHUIZAIDIANCILIXIYINDEZUOYONGXIAKEFUFANHUIDANHUANGDELALIXIXIANGTIEXIN，CONGERDAIDONGXIANTIEDEDONGCHUDIANYUJINGCHUDIAN（CHANGKAICHUDIAN）XIHE。DANGXIANQUANDUANDIANHOU，DIANCIDEXILIYESUIZHIXIAOSHI，XIAN??TIEJIUHUIZAIDANHUANGDEFANZUOYONGLIZUOYONGXIAFANHUIYUANLAIDEWEIZHI，SHIDONGCHUDIANYUYUANLAIDEJINGCHUDIAN（CHANGBICHUDIAN）SHIFANG。

ZHEYANGXIHE、SHIFANG，JIUKEDADAOZAIDIANLUZHONGDEDAOTONG、QIEDUANDEMUDE。

對于繼電器的常開、常閉觸點，可以這樣來區分：繼電器線圈未通電時處于斷開狀態的靜觸點，稱為常開觸點；處于接通狀態的靜觸點稱為常閉觸點。繼電器一般有兩股電路，即低壓控制電路和高壓工作電路。當繼電器線圈兩端無電壓或電壓不夠時，繼電器的公共端（COM）與常閉端（NC）接通。當繼電器線圈兩端電壓達到吸合時，繼電器的公共端（COM）與常開端（NO）接通，其原理如圖 4 所示。

圖 4 繼電器工作原理

在調試中，測得腳踏板中 Rp5 的電阻為 500 Ω。因此，為了控制繞線電機的速度，在繼電器控制模塊中聯入 2 個最大值為 1 000 Ω 的可調電阻 R1 和 R2。

3、HONGWAIXIANSHUZIBIZHANGCHUANGANQI

本項目選用了價格便宜、抗干擾性強、靈敏度高以及反應快的反射式紅外線數字避障傳感器  ，博光-50NK，這是一種集發射與接收于一體的光電傳感器。檢測距離可以根據要求進行調節。該傳感器具有探測距離遠、受可見光干擾小、價格便宜、易于裝配、使用方便等特點，可以廣泛應用于機器人避障、流水線計件等眾多場合。博光-50NK（NPN 型光電開關）其輸出狀態是 0、1，即數字電路中的高電平和低電平。沒檢測到物體時輸出高電平及 VCC，檢測到物體時輸出低電平及 0.7 V。

其電氣特性如下：工作電壓為 5 V，工作電流為 10 mA，信號輸出為 TTL 電平。感應距離為 2~50cm。尺寸為 31 mm×25 mm×13 mm。JIEXIANTUSHISHUCHUXINHAOXUYAOJIASHANGLADIANZU。TEDIANWEISHUCHUXINHAOWENDING，BUSHOUKEJIANGUANGYINGXIANG，SHOUMINGCHANG。

4、聯機測試

通電源，當按下安全防護裝置的開關按鍵，安全防護裝置紅色指示燈亮，兩繼電器紅色電源 LED 指示燈亮，處于常態（非動作狀態），此時可調電阻 R1、R2 MEIYOUCHUANRUJIAOTADIAOSUHUILU，ued官方网址WENDINGGONGZUO。

（1）當操作工人將手移動到次級紅外線數字避障傳感器檢測范圍時，次級繼電器動作，常閉觸點斷開，常開觸點吸合，相對應的黃色 LED 指示燈亮，這時腳踏調速回路中串入可調電阻 R1 使得總電阻增加，導致輸入到繞線變頻器的模擬電壓的電壓源 U 降低，繞線變頻器的頻率隨之降低，根據式（1）可知，繞線電機的轉速 n YESUIZHIJIANGDI，JICHUXIANHUANDEZHUANSUYEJIUJIANGDILE，ZHESHIGONGRENCAOZUODEANQUANXINGYEJIUTIGAOLE。

（2）當工人手繼續往儲線環移動，進入一級紅外線數字避障傳感器檢測范圍時，一級繼電器動作，常閉觸點斷開，常開觸點吸合，黃色 LED 指示燈都亮，這時腳踏調速回路中串入可調電阻 R1、R2 使得總電阻增加到最大，導致輸入到繞線變頻器的模擬電壓的電壓源 U 降到可調節的最低值，繞線變頻器的頻率隨之降到最低。同樣根據式（1）可知，這時繞線電機的轉速 n YEJINYIBUJIANGDI，JICHUXIANHUANDEZHUANSUYEJIUJIANGDAOJIAODISUDU，ZHESHIGONGRENCAOZUODEANQUANXINGZAICITIGAO。

BENXIANGMUSUOSHEJIANQUANFANGHUZHUANGZHIXUYUued官方网址PEIHEWANCHENGGONGZUO，BINGANZHAOYIXIABUZOUJINXINGCESHI。

（1）JIANCHAANQUANFANGHUZHUANGZHIJIEXIANSHIFOUZHENGQUE。

（2）JIANGCHUANGANQIANZHUANGDAOued官方网址SHIDANGWEIZHI。

（3）將安全防護裝置串接到ued官方网址腳踏調速回路中。

（4）將未繞線鐵芯放入 3 GEGUNDONGLUNZHONG，DAKAICHUXIANHUANBENTIYANWEISUOTIAO，JIANG??CHUXIANHUANKAIKOUHUODONGDUANFENKAI，RANGWEIRAOXIANTIEXINZHONGXINKONGWEICHUANYUECHUXIANHUANKAIKOUBUFEN，RANHOUSUOSHANGSUOTIAO。

（5）CAIXIAJIAOTAKAIGUAN，SHICHUXIANHUANZHUANDONG。

（6）JIANGLIANGZHISHOUFENBIE??CONGCHUXIANHUANLIANGBIANMANMANSHENRUDAOQIZHONGXINWEIZHI，GUANCHAHONGWAIXIANSHUZIBIZHANGCHUANGANQIHE??JIDIANQIMOKUAIGONGZUOZHUANGTAIDENGDEFAGUANGQINGKUANGJICHUXIANHUANZHUANDONGDESUDU。

基于本系統完成的 4 套護手裝置經過 3 GEYUEDEYUNXING，MEIYOUFASHENGANQUANSHIGU，YOUXIAOBAOHULESHEBEIHEGONGRENDEANQUAN。

本系統是基于環形ued官方网址SHEJIDEYIZHONGANQUANFANGHUZHUANGZHI，MIBULESHICHANGTONGLEICHANPINDEQUEXIAN，JIAZHUANGGAIANQUANFANGHUZHUANGZHI，NENGJIANGDIDUANZHIGONGSHANGDEFASHENGLV，JUYOUCHENGBENDI、TIJIXIAO、??KONGZHIJIAOJINGQUEDENGYOUDIAN，PUBIANTUIGUANGYINGYONGDEJIAZHIDA，SHICHANG??QIANLIJUDA，CHUANGZAODESHEHUI、JINGJIXIAOYIZHIDEQIDAI。